4脚4輪ロボットの進捗とクラウンドファンディングについての説明
はじめまして、E-10です。「いーてん」って読んでください。
今回はこのロボット製作の進捗と、このファンディングについての説明を書こうと思います。
目次
- 進捗【脚部のプロトタイプを作ったよ!それに伴い出てきた課題にも触れます】
- ファンディングについて【資金の使い道とリターンの詳しい説明
こんな内容です。
進捗
最近は完全に3Dプリンタにボディを出力させるためのモデリングをしています。3Dデータの作成にだんだんと慣れてきています。
それでも
やはりわかりやすい"進捗"はお見せする必要があると思います。それが僕なりの誠意ですしそれで一人でも援助をしてくださる人が増えたらうれしいですしね。
して
今回は進捗がわかりやすそうなロボットの脚部のプロトタイプ、簡易なものを作ります。
東急ハンズで塩ビ素材...なんですかね。名前忘れました。
細長い素材ですが手加工が容易でよきでした。
サーボモータを配置するための部品をねじ留めします。
"サーボモータ"については
Arduinoで複数のサーボモータを制御する [PCA9685] - 自由研究をします。
前回のこの記事を参照お願いします。今回の製作でつかう制御方法とモータ自体の説明をしています。
サーボモータ自身の配置のための加工も抜かりありません。
サーボモータを取り付けた先にギアボックスつきのモータをつけます。
スケッチを書いて動かしてみます。
えっめちゃかっこよくないですか!?!?!?すごい!!
要はこんな脚を4脚備えたロボットをつくりますってことです、この企画は。
問題点、課題(技術的な話です)
gif画像じゃわかりにくいかもです。あとでyoutubeに動画をあげておくので見てもらうとわかりやすいんですけど、今回使っているサーボモモータのSG90が微妙にハンチング(サーボモータが誤作動のような処理をしてしまい細かく振動すること)のような挙動を見せています。あと、持ち上がるときに「よっこらせ」といった掛け声が聞こえてくるような怠惰な動きをしています。
これらは憶測ですが、サーボモータに『サーボモータ+DCモータとギアボックス+タイヤパーツ』の重量がかかることでサーボモータ側が耐えられなくなっているのではないかと考えています。
改善案として、二つ考えました。
一つ目はサーボモータ自体をトルク、要は力の強いモノに変える方法です。問題は予算面ですね、強く、大型のものに変えるとなるとサーボモータひとつあたりの単価は3,4倍にも跳ね上がってきます(SG90が安価すぎるというのもありますけどね)。
二つ目は現行のサーボモータはそのまま使い、そこにギアボックスを追加して間接的に力を強くするという方法です。
新しくサーボモータを買う必要がないので比較的安価な変更で済みますが力が強くなった分、機敏な動きは難しくなってきます。あと、関節の可動範囲がある程度制限されてもきます。どれだけのトルクを取り出すかにもよりますけどね。
クラウドファンディングをはじめました。
日本最大手のファンディングサイトCAMPFIREで今回の製作のための資金調達を始めました。
現在一人の方の支援をいただくことができました。心から感謝します。
まず集まった資金の使い道について具体的に話します。
- サーボモータの購入
買おうと思っているのはこれです。
www.amazon.co.jp
この二つのどちらかで決めかねています。集まった資金と相談するつもりです。
- 3Dプリンタのフィラメント代
これが大きいです。フィラメントというのは普通のプリンターでいうコピー用紙やインクのようなものです。
これを溶かし、形成することでロボットの機体を作ります。
大体3000円分ほど買おうと思っています。
- 動画編集ソフト
これも「できれば」の程度に思っています。記録として作成過程を撮影しています。これをひとつの報告として活用したいと思っています。これらをスマートに編集するためのソフト購入も考えています。
- ロボットに搭載したい各種モジュール購入
たとえば「超音波センサ」モノとの距離を測り機体の自立制御を助けます。
「加速度センサ」機体の傾きを検知、転倒をふせげます。
「LED、発光モジュール」機体の電飾ができます。ビジュアルは低く見てはいけないポイントだと思います。他にも、資金しだいで新しい機能を組み込んでいけます。
リターン
資金を下さった方に何らかの形でお返しをする。リターンの話です。これは僕のファンディングページにも書いてありますが、
僕が考えたのは
「完成したロボットの機体に出資者の名前をクレジットのような意味合いでプリントする」
という方法です。
もちろん名前に限らず所属している団体でもいいですしコマーシャル代わりにプリントする文字を決めてもらってもかまいません(機体の表面積の都合上、ある程度の文字数は制限させていただきます!)。
デザインの希望がない場合は僕が責任をもってかっこよく仕上げます!
まとめです
このロボットを説明させてください。
4脚で器用に歩くロボットってありますよね。複雑なアルゴリズムと高度な制御理論で動く技術の結集のようなものだと思います。
でも正直、平面での移動ってタイヤとかでころころ動くほうが効率的ですし高度な制御も必要としません。
「段差などの障害物突破を4脚駆動という方法で」「平面、何もないところを4輪駆動という方法で」二つの異なる駆動方法を組み合わせる。天才だとおもいませんか?
別に4脚駆動はクソだ!なんて言いたいわけではありません。
僕は僕なりのやり方でロボットの駆動を攻略したいんです。
そのために
どうかクラウドファンディングでの資金援助、よろしくおねがいします。
完成するのが楽しみで仕方ありません。
読んでくださりありがとうございました。
[ この記事はブログ投稿者の憶測や考えによりつくられています。
よって書いてある内容に誤りや言い間違いがあるかもしれません。もし修正したほうがいい場所や「こういった言い方のほうが”ソレっぽい”よ」などがありましたら後に記載してあります、リンク先のツイッターアカウントに教えてくださると嬉しいです:) ]