未来な一輪スケボーを作ってラッパーになる
おはようございます。ラッパーになりたい
ラッパー良くないですか? 陽キャっぽいし
漠然とした陽キャへのあこがれがあるんですよね、そしてラッパーは陽キャだ。
すみません、とにかく今はラッパーになりたいんですよ。
でも僕はラップができないんですよ、韻が踏めないんです。
そこで
スケボーを作ることにしました。
いや、陽キャなラッパーはスケボーでぶいぶい言わしてキャップを後ろ被りにしていると相場が決まっているんです。
決まりです。
ということで
スケボーをつくりましょう！でも普通のやつを作っても仕方がないですよね、ブログのネタにもなりませんしラップのできないラッパーが生き残るには普通のスケボーに乗ってはいけないはずです。ヒップホップの世界を舐めないでください。
「電動」と「一輪」を取り入れましょう！これでクールになるはずです！
描いてみました。これでいきましょうか。
プロトタイプを作っていきます。
ユニバーサルプレートをカット。このプレート、くっそ便利なんですけどそのぶんお高いですよね。以前在学していた高校の部活でほいほいこれ使ってましたが、あの時が懐かしいです。
縦に長いボディなのでモータとバッテリーを取り付けた時、たわんでしまわないか心配です。L字のプレートを取り付けて補強を図ります。ちなみに写真を撮るのを忘れていますが、モータにタミヤのギヤボックスを使っています。ギヤ比を組み立ての段階で変更することができて便利でした。今回は最小の12.7：1の比率で使っています。
これです。
それをプーリーを使いゴムベルトというか輪ゴムみたいなやつでタイヤに動力を伝達しています。
要はこういうこと、実際に僕が乗るわけでもないプロトタイプなのでそこまで大きな負荷がかかるわけでもないのでこれでいけると判断しました。
ベルトとかでの動力伝達は負荷がかかると滑ってしまうせいで乗り物系には向かない～みたいな話があったはずなんですけど...忘れました、調べてください。
基板を作ります。
青いのが加速度センサ、緑色のがモータドライバです。良く言えばシンプル、
悪く言えばちゃちい。
加速度センサは傾きを検出するセンサなのですが、どうしてつけたのかというと...思い出してください。今回目指すのは一輪のスケボー、一輪なのでバランスをとるのが難しいじゃないですか。なのでマイコンを使ってスケボー側に自動でバランスを取ってもらおうって魂胆です。
はい、ここが今回工夫したポイントです。加速度センサを基板に実装しているので本体にはなるべく水平な状態で固定したいところです。
なのでナットを挟ませ、スペーサーのようにして基板を固定するようにしました。
直接つけると基板裏に飛び出たセンサやドライバの足がつっかえてしまいます。
スペーサーもどきをつくることで宙に浮いた状態にしました。
単三電池４本です。モーター用の電源ですね。ギアボックスが結構重量あったので反対側に固定してなんとなくバランスをとりました。まあプログラム側でなんとかなるやろ！ｗ
そして
出来たンゴ！ｗ
反対側はこんな感じです。Arduinoは輪ゴムでとめました。
じゃあ後はArduinoにスケッチをかきこむだけや！！！！
スケッチの内容です。めちゃくちゃ安易な考えで書きました。傾いた方向にタイヤを進めたらいい感じにバランス取れるやろって言う感じです。
小学生が考えたのかなって感じですね：）
よっしゃこれで新宿の街を爆走や！ラッパーでヒップホップで陽キャや！
うごかしてみます。
はいクゾザコナメクジ～～～～～もう何も書きたくない...でも書く...
本当に頭悪いなって思いました。
一輪で器用にバランスをとるロボットって結構いろいろな方がやられていて、取り上げた記事とかも多く、失敗の原因を探りに色々見てみたのですが圧倒されました。
なんかもう高校物理の世界で安易に手を出すもんじゃねえなっておもいました。
これ実際に乗るとしたら、僕がバランスとる必要がありますね。
体幹鍛える必要がありましたね。
まとめ
このバランスをとるロボットって倒立振り子っていうんですよ。
運動方程式に当てはめたらワイでも書けるかな....１輪のスケボー、割と普通にほしいので早めにリベンジします。
[ この記事はブログ投稿者の憶測や考えによりつくられています。
よって書いてある内容に誤りや言い間違いがあるかもしれません。もし修正したほうがいい場所や「こういった言い方のほうが”ソレっぽい”よ」などがありましたら後に記載してあります、リンク先のツイッターアカウントに教えてくださると嬉しいです:) ]
