ハロウィンに乗じて蜘蛛ロボットを作ります [この記事内では完成できてません](てかやるきなくなりました)
一つのモノを作る記事を２本に分けてしまうのは今回で止めます。
イベントってわくわくするじゃないですか。今月はハロウィンがありますしそれに乗じたものを作ろうと思います。
企画書です。イラスト力ぅ...ですかね
今回は蜘蛛の巣を張る虫のクモのようなものをつくります。
クモロボット
といいましても、実際に糸を張らせようとは思いません。
僕が考えたのは地面の紙の上を走り回りペンでクモの巣を描こうというものです。
かっこいい！！！
まずは簡単に形にしてみます。
タミヤのダブルギヤボックスを使います。
クモだからって８本足で動くとも限らないですよね。
前輪はボールキャスターにして後輪のギヤボックスの左右のタイヤの回転を制御して左右回転前後進のコントロールを行おうと思います。
...と思っていたのですが
とりあえずで出来た機体です。
ブレッドボード上にモータードライバ二つと制御用のArduino nanoを実装。
nanoの電源元として９v電池パックを配置し、モーター、そしてモータードライバ駆動のための電源として単三電池の電池ボックスを機体下のスペースに押し込んでかなりコンパクトな完成になっています。
９v電池パック横のサーボモータはクモの巣を描くためのペンを上げ下ろしするためのものです。
とりあえずペンをとりつけ直進のテストをしてみましょう。
おおう...オーケーです（なにがおーけーなのか）
いちおう回転のテストもしてみます。
おーけー。
直進時のアルディーノのスケッチは両モーターとも同じ出力を書いています。
にもかかわらず左右にぶれている原因として
- 前輪に一つ付けたボールキャスターが中心についていないせいで不安定に曲がるようになっている
- モータがなんかおかしくてなんかおかしい
- よくわからないけどなんかおかしい
下２点は無視します。解決がめんどくさそう。
しかしそのもう一つのボールキャスターうんぬんのほうの解決は簡単です。
ボールキャスターの使用を止めます。
４輪にします。
あと、いろいろパーツのレイアウトも変えます。
さっきボディの基礎として使っていたユニバーサルプレートを流用します。
使いやすいんですけど、通販で買うか少し遠出するしか入所方法がないのでなかなか貴重に思っています。
そして単三電池ボックスの位置を完全に機体の下に変更しました。
さっき動かしてみて、時々地面に電池ボックスの一部が擦れることがあったんです。
直進時に地面と大きくひっかかり左右にぶれてしまうことを懸念した結果の位置変えです。
配線も変えました。
ジャンパワイヤなどの空中に飛び出す配線を少なくしました。
どこがどこに接続しているかわかりやすくしたかったからです。
モータや電池からの配線もグルーガンでまとめてなるべくブレッドボード上をすっきりさせます。
２号機とでも言うのでしょうか、４輪にしたバージョン出来上がりました。
写真ではわかりにくいですが、ペンの上げ下ろしのためのサーボモータのスペースがとれなくサーボ用のスペースをしっぽのように後付しています。
やわらかい素材で作った手製の９v電池ボックスです。
がちゃこん！って感じでさしこめるのが気に入ってます。放熱もなにもあったもんじゃないボックスですね。
テストしてみます。
直進、その場での回転のテストをしてみます。
直進テスト
よさそうです。まっすぐすすんでいます。
回転テスト
（ドリフトかな？）
指で反動をつけないと回転を始めません。スケッチでは左右のモータを逆方向に動かしています。ショベルカーや戦車などのキャタピラ駆動する車の信地旋回をイメージしました。
信地旋回モデル。すげえなこれ
回転が上手くいかない理由は構造がそもそもその場での旋回に向いていないんだと気づきました。前輪が明らかにひっかかっています。
曲がれないということではないですが毎回思ったとおりに動いてくれないのは致命的な問題です。
というのも
今回の制御ですが、外部からの信号によるラジコンのようにするのでもなく完全に自立したものにしようと思っています。
そして自立した制御でも、スケッチは「何秒後に何度曲がる、直進、ペンを下ろす」という単純シンプルな「自立」にするつもりなので思った通りの動きをしてくれないと手順が進むごとに狂いが生じ、最終的に思い描く動きと大きく異なった結果になりかねないのです。
改めてとして作った４輪バージョンですが、この機体も没となりそうです。orz
まとめ
最初の予定ではかなり簡単な工作になるつもりで、「ぱぱっと作ってブログ書いてハロウィンの日に予約投稿とかしちゃおっかなあ！ブロガーっぽいやん！！」とか甘いこと思ってました。かなり苦労しています。
今はまた改良した機体を完成させスケッチを書く前にこの記事を書いているという具合です。
ここまでつまづいている原因として「その場での旋回」という目標にこだわってしまっているから、というのがあると思います。
確かに小さなスペースを動くのに旋回は便利ですが、完成しないことには話になりません。次回の完成に向けまた考える必要がありそうです。
話が「まとめ」とはずれてしまうんですが、高校にいたころに（退学しましたが）部活でマイコンカーを作っていました。
マイコンを搭載した車型のものは僕の中でずっと学校で作るものと認識していたので、家でこうして（簡単なものですが）工作しているのはなかなか楽しいです。
[ この記事はブログ投稿者の憶測や考えによりつくられています。
よって書いてある内容に誤りや言い間違いがあるかもしれません。もし修正したほうがいい場所や「こういった言い方のほうが”ソレっぽい”よ」などがありましたら後に記載してあります、リンク先のツイッターアカウントに教えてくださると嬉しいです:) ]
