４脚４輪ロボットの進捗報告【つくりはじめました】
つくりはじめましたっていうとなんかこれまで進捗がなかったみたいで嫌ですね、なんというか
とてつもなく大きな障害がありました
えっとですね、今回の製作に当たって自分の課題というかステップアップの一つにしようと思ってることがあってそれが「３Dプリンタの扱いをマスターする」ってのがあったんですよ。（出力のためのスライスしたデータの作成するソフトの使い方とかフィラメントのセット仕方とかあるじゃないですか。それとか）
単刀直入にいいますと、使おうとおもっていた３Dプリンタがうごきません。
３Dtouchって機種名です。最初からついていたUSBの内部データだれかくれや！！！じゃないとこいつはただのかっこいい水槽やぞ！！！！！ヴぉい！
プリンタ自体は家庭用にしてはとても高価なほうで性能もかなり高いみたいなんですが、プリントしたいデータをいれたUSBの読み込みをしてくれません。
なんかただのかっこいい機械と化しています、困った。
生産中止しており問い合わせ先も「じゃああたらしいこれ買おうね！（かなり要約）」みたいなかんじで新商品を推してきます。誰かこれの扱いに詳しい人はツイッターなりなんなりで僕にメンションください。よろしくおねがいします。
して。
プリンタうごかねえな！計画頓挫！ってわけにもいきません。ファンディングの資金もあつまりましたしMFTにも持っていきたいです（出展者当選しました、うれしいです）、なにより完成したいってのがあります。
現状ですが
本体の出力を近くのギークハウスのプリンタや友人の学校のを使わせてもらったりしてちょこちょこやってるって感じですね。心から感謝しています
もしこれをよんでいる方で「うちのもつかってみる？」って方がいたら是非メッセージ送ってください。喜びます。
進捗です
知り合いにいろいろ頼って出力してるってのが今報告できる進捗ですね。
作ったデータをスライサーであれこれして...
ｳｲｰﾝｽｺｳｲｰﾝｽｺってかんじで出力します。かっこいいですね。
いい感じに出力できています。
サーボモータの形状に合わせてつくった形だったんですけど、家庭用の３Dプリンタといっても侮れませんね。しゅごい精度。
俺天才か...?
ってのは冗談にしても出力した部品がカチッてはまるのは気持ちいいですね。
おひろめ
お披露目っつってもまだ未完成ですしなにいってんだって感じですがまあはい。
はい。
かっこよくないですか？タイヤ部分を少しアレンジしようとおもって（よくロボコンとかで使われてるあれを採用したい）まだ取り付けてないので右前足だけなのですがかなり様になってます。
動いている様子です。
とりあえず何も考えずにPCA968になんか流し込んだ。文字を書きたくない病 pic.twitter.com/V2IjE9komY
— E-10tyann (@ntenten_Q) June 25, 2018
リンク先の僕のツイートに動画があります。ただ普通に曲げ伸ばしするスケッチをいれただけなのでぎこちないですね。
まとめです。
僕の悪い病気なんですけど、ひとつの製作を進めている間に他のやりたいことが生まれてきてｿﾚがとても魅力的に見えてくるって言う...正直みんなのあるあるだと思うんでそういうののぶん投げ先というか昇華するためのサービスつくりｍ...そうこういうのがよくない一日はなんで２４時間しかないんですかね。
製作の話です。３Dプリントする際の話なんですけど、今回出した部品類で一番大きい前頭部？の部品の出力にかかった時間が１３時間くらいあったんですよね。必要なプリント予定の部品にもっと大きいのがあるんですけどもうそれは外注にしようかな...(さすがに借りている場所のプリンタを１日貸しきるのは申し訳ない)なんて考えています。
とりあえず今日はここまでです。３Dデータ作成のほうはほぼ１００%完了しました。
４脚４輪ロボットの進捗報告【ファンディング達成しました】
最近noteっていう記事作成サービスでなにか書こうとしてるんですけど、やっぱり製作物以外のことで何か書くのは難しいですね。きつい
今回の記事の内容は
- 作業進捗（３Dデータの作成がんばってるから画像で公開しますよ～）
- ファンディング達成しました（感謝です）
- 作業動画公開しました（学校の動画製作チームの方が手伝ってくれました）
って３つに分かれた内容になっています。
では
・作業進捗
最近はずっと123Designというフリーの3DCADソフトを使って3Dプリンタで造形するためのデータをごりごり作ってます。
正直、慣れない作業で悲鳴をあげてる感じです。
作っているデータの画像あげますね
4脚歩行のこのロボットに「腰」という概念が存在するかは知りませんが、もしあるとするならばこのパーツらは腰から人間で言うひざ部分までのパーツです。
丸いドームのようなのはサーボモータ、他配線などを覆うカバーです。
膝から下のパーツです。箱のような構造になっています。中に入るのは主にギアボックスです、完成形ではタイヤが付属します。
ぜんとうｂ
前頭部...体の前部分です。前方の丸い二つの窓には超音波センサをはめ込めるようにしています。このことについて後で話します。
おらっ！！！！今回紹介したパーツをあわせた感じです。マイコン、モータ関連のドライバは後部のボディに格納するつもりなのでかなり前部はコンパクトです。
横から見た感じ
ファンディング達成しました。
前回の記事
4脚4輪ロボットの進捗とクラウンドファンディングについての説明 - 自由研究をします。
にて言っていたCAMPFIREで資金調達してますよ～ってやつですが
あの、目標金額達成しました。本当にありがとうございます。
他の方からの援助金を使うと責任も理解し、開発に製作とどんどん進捗生み出そうと思います。
あ、この記事を書いている時点でまだ残り募集日数は２週間ほどあるのでよければ何卒...使うモジュールやパーツはできるだけアップグレードしたいですし、ボディにプリントするスポンサーアイコンは多いほうがかっこよさそうです。
機体の設計を修正しました。
何を変えたかというと、さっき述べましたけど前方部に超音波距離センサを取り付けることにしました。これでこのロボットが自力で周りの環境をある程度把握する能力を得ることができるようになります！！
これを購入することにします。
本当にありがとうございます；）
作業動画を公開しました！
動画内容としては前回の
4脚4輪ロボットの進捗とクラウンドファンディングについての説明 - 自由研究をします。
を編集、動画化したものです。コンパクトな内容なので是非。
前から「作業しているところを動画に残せればいいなあ」なんて言ってましたが、僕の所属している高校の動画編集同好会に撮影した動画編集をお任せできることになりました。だらだらと撮っている内容をばしばしカット、編集してくれるのは本当にありがたいです。
編集を担当してくれた同好会のツイッターアカウントです。
まとめ
まず、クラファンで援助してくださった方にお礼を申し上げます。ありがとうございます。完成した暁にはいの一番に報告のメール、そしてロゴをどうされるかのメールを送信します。
今、記事を作成しながらやっている作業は３DデータのGコード生成と３Dプリントをどうするか思案していることです。コワーキングスペース内の３Dプリンタにどうも不備があるらしく、外注もしくは別の3Dプリンタを使わせてもらえる場所を探しているところです。
フィラメントは調達資金で用意するつもりなんですけど、肝心のプリンタが...って感じです。
明日、秋葉原に行き基板、モジュールなどの調達をして簡単な回路設計を済ませたあと、今月中に3Dデータの作成は完了させたいと思っています。また進捗報告しますね。
読んでくださりありがとうございました。
[ この記事はブログ投稿者の憶測や考えによりつくられています。
よって書いてある内容に誤りや言い間違いがあるかもしれません。もし修正したほうがいい場所や「こういった言い方のほうが”ソレっぽい”よ」などがありましたら後に記載してあります、リンク先のツイッターアカウントに教えてくださると嬉しいです:) ]
4脚4輪ロボットの進捗とクラウンドファンディングについての説明
はじめまして、E-10です。「いーてん」って読んでください。
今回はこのロボット製作の進捗と、このファンディングについての説明を書こうと思います。
目次
- 進捗【脚部のプロトタイプを作ったよ！それに伴い出てきた課題にも触れます】
- ファンディングについて【資金の使い道とリターンの詳しい説明
こんな内容です。
進捗
最近は完全に3Dプリンタにボディを出力させるためのモデリングをしています。３Dデータの作成にだんだんと慣れてきています。
それでも
やはりわかりやすい"進捗"はお見せする必要があると思います。それが僕なりの誠意ですしそれで一人でも援助をしてくださる人が増えたらうれしいですしね。
して
今回は進捗がわかりやすそうなロボットの脚部のプロトタイプ、簡易なものを作ります。
東急ハンズで塩ビ素材...なんですかね。名前忘れました。
細長い素材ですが手加工が容易でよきでした。
サーボモータを配置するための部品をねじ留めします。
"サーボモータ"については
Arduinoで複数のサーボモータを制御する [PCA9685] - 自由研究をします。
前回のこの記事を参照お願いします。今回の製作でつかう制御方法とモータ自体の説明をしています。
サーボモータ自身の配置のための加工も抜かりありません。
サーボモータを取り付けた先にギアボックスつきのモータをつけます。
スケッチを書いて動かしてみます。
えっめちゃかっこよくないですか！？！？！？すごい！！
要はこんな脚を4脚備えたロボットをつくりますってことです、この企画は。
問題点、課題（技術的な話です）
gif画像じゃわかりにくいかもです。あとでyoutubeに動画をあげておくので見てもらうとわかりやすいんですけど、今回使っているサーボモモータのSG90が微妙にハンチング（サーボモータが誤作動のような処理をしてしまい細かく振動すること）のような挙動を見せています。あと、持ち上がるときに「よっこらせ」といった掛け声が聞こえてくるような怠惰な動きをしています。
これらは憶測ですが、サーボモータに『サーボモータ＋DCモータとギアボックス＋タイヤパーツ』の重量がかかることでサーボモータ側が耐えられなくなっているのではないかと考えています。
改善案として、二つ考えました。
一つ目はサーボモータ自体をトルク、要は力の強いモノに変える方法です。問題は予算面ですね、強く、大型のものに変えるとなるとサーボモータひとつあたりの単価は３，４倍にも跳ね上がってきます（SG90が安価すぎるというのもありますけどね）。
二つ目は現行のサーボモータはそのまま使い、そこにギアボックスを追加して間接的に力を強くするという方法です。
新しくサーボモータを買う必要がないので比較的安価な変更で済みますが力が強くなった分、機敏な動きは難しくなってきます。あと、関節の可動範囲がある程度制限されてもきます。どれだけのトルクを取り出すかにもよりますけどね。
クラウドファンディングをはじめました。
日本最大手のファンディングサイトCAMPFIREで今回の製作のための資金調達を始めました。
現在一人の方の支援をいただくことができました。心から感謝します。
まず集まった資金の使い道について具体的に話します。
- サーボモータの購入
買おうと思っているのはこれです。
www.amazon.co.jp
この二つのどちらかで決めかねています。集まった資金と相談するつもりです。
- 3Dプリンタのフィラメント代
これが大きいです。フィラメントというのは普通のプリンターでいうコピー用紙やインクのようなものです。
これを溶かし、形成することでロボットの機体を作ります。
大体3000円分ほど買おうと思っています。
- 動画編集ソフト
これも「できれば」の程度に思っています。記録として作成過程を撮影しています。これをひとつの報告として活用したいと思っています。これらをスマートに編集するためのソフト購入も考えています。
- ロボットに搭載したい各種モジュール購入
たとえば「超音波センサ」モノとの距離を測り機体の自立制御を助けます。
「加速度センサ」機体の傾きを検知、転倒をふせげます。
「LED、発光モジュール」機体の電飾ができます。ビジュアルは低く見てはいけないポイントだと思います。他にも、資金しだいで新しい機能を組み込んでいけます。
リターン
資金を下さった方に何らかの形でお返しをする。リターンの話です。これは僕のファンディングページにも書いてありますが、
僕が考えたのは
「完成したロボットの機体に出資者の名前をクレジットのような意味合いでプリントする」
という方法です。
もちろん名前に限らず所属している団体でもいいですしコマーシャル代わりにプリントする文字を決めてもらってもかまいません（機体の表面積の都合上、ある程度の文字数は制限させていただきます！）。
デザインの希望がない場合は僕が責任をもってかっこよく仕上げます！
まとめです
このロボットを説明させてください。
4脚で器用に歩くロボットってありますよね。複雑なアルゴリズムと高度な制御理論で動く技術の結集のようなものだと思います。
でも正直、平面での移動ってタイヤとかでころころ動くほうが効率的ですし高度な制御も必要としません。
「段差などの障害物突破を4脚駆動という方法で」「平面、何もないところを4輪駆動という方法で」二つの異なる駆動方法を組み合わせる。天才だとおもいませんか？
別に4脚駆動はクソだ！なんて言いたいわけではありません。
僕は僕なりのやり方でロボットの駆動を攻略したいんです。
そのために
どうかクラウドファンディングでの資金援助、よろしくおねがいします。
完成するのが楽しみで仕方ありません。
読んでくださりありがとうございました。
[ この記事はブログ投稿者の憶測や考えによりつくられています。
よって書いてある内容に誤りや言い間違いがあるかもしれません。もし修正したほうがいい場所や「こういった言い方のほうが”ソレっぽい”よ」などがありましたら後に記載してあります、リンク先のツイッターアカウントに教えてくださると嬉しいです:) ]
Arduinoで複数のサーボモータを制御する [PCA9685]
うす、今日めちゃくちゃ寒いですね。しにかけました。
前回の
ボストンダイナミクスを超える - 自由研究をします。これの続きです。
この記事見直して思ったんですけど、題名に書いてる割にボストンダイナミクス社について一切触れてないですよね。ハッタリに使われるBD社...
して
目指す機体に必要不可欠なモーターがあります。「サーボモータ」です。
あのクルクルまわるモータの一種なのですが、なにが特徴かというと
「角度の指定と保持」
が可能なのです。まあ簡単に言えば腕の関節みたいなものなんですね。
どういうところに使われているのかというと、ラジコンカーのハンドリングのために使われていたり（何度曲げてカーブするか..みたいに角度を調節できる）、鍵の施錠だったり（自室の扉にオートロックキーをつくる - 自由研究をします。ちょうど僕の記事でも使っています）、もちろんロボットの関節に使い自由な動作の実現にも役立っているわけなのです...。
Arduinoで使うのは実は簡単
とても便利なサーボモータ、制御が複雑でArduinoで扱うのは困難....ということもなく、じつはとても簡単なものなんです。
というのも最初からIDEに（いまさらなんですけど僕のArduino開発環境はArduinoIDEです、異論は結構聞きました）はいってるライブラリの中にサーボモータ用のものがあり、それをつかえばいとも簡単にArduinoでサーボモータを制御することができちゃうんです。
Arduinoとの接続もとても簡単で、サーボモータの信号線（大体の場合黄色か橙色の線です）をPWM出力のできるピンに接続、
サーボモータの電源線（大体赤色か白色）を５Vピンに（ここで話してるサーボモータは僕がいつも使うものを想定しているので、ご自身で使う場合はモータに付属しているであろうデータシートを元に外部電源を用意するなりArduinoからの電源を使うなりよろしくお願いします）接続し
あとはグラウンド線（大概黒）をArduinoのGNDピンに接続して完了です。
特別なドライバも要らないはずです。
の、はずなのですが
今回作りたいロボットで使いたいサーボモータの数がキモです。
合計９個を使いたいのですが、Arduino単体で制御できるサーボモータの数には限りがあります。
というのも
さっき、さらっと「サーボモータの信号線をArduinoのPWM出力ができるピンに接続」って言いましたが
ArduinoUNOでそれができるピンはデジタル3,5,6,9,10,11ピンとアナログピンのA0からA5ピンまでの１２ピンなんですよね。
いや、一応間にあうっちゃあ間に合うんですけど「スマート」じゃないじゃないですか。
特にアナログピンが埋まってしまうのはセンサ系を活用するときに死活問題となりえますし、ほかのピンも埋まってしまってはそのうち「使いたいときにサーボモータの制御のために埋まっちゃってる」とかなったらいやです。
そこで
これを購入しました。
HiLetgoのPCA9685です
商品説明に「サーボモータに」とかかれていますけど、別にLEDの明るさ制御などにつかってもよさそうです。
はい。
今回はこれで複数のサーボモータの制御を試してみます。
つかうサーボモータです。SG90、比較的安価で小型ですし入手しやすいのでアマゾンで10個入りを買いました。
いつも使ってる青いやつとは少し違う、ガワが黒いものです。データシートをみてもまあ同じ感じなのでいつものとおり使っていきます。
注意書きというかまえおきなんですけど
この記事は（というよりこのブログ全般にいえますけど）とりあえず難しいことはおいといてこうしたらうごくわよ！的なことを書いてるので難しいこと知りたかったらよそへお行きって感じです。
しっ！ここはお前のようなまじめな勉学者がくるようなところじゃないよ！
PCA9685電源の電源事情
まずサーボモータへの電源供給ですが
単三電池、4本！ｗ つまり６Vですね。
端子台にのめりこまします。
PCA9685自体への電源供給は5Vで、Arduinoの５Vピンからの出力で間に合いそうです。これはこの後のピン接続の項で書きますね。
Arduinoとの接続方法
PCA9685のGNDをArduinoのGNDに、
PCA9685のSCLをArduinoのSCLに、
PCA9685のSDAをArduinoのSDAに、
PCA9685のVccをArduinoの5Vピンに、
接続します（OEピンには触らないでいいです。V+ピンはサーボモータへの電源供給のためのピンだと思うんですけど、さっき端子台に電池を接続したのでこれもノータッチでよさげです）
イラスト描いたんですけど余計わかりにくいですね。せっかく書いちゃったんでここで供養します。
サーボモータの接続
便利なピンヘッダが用意されているのでここに挿します。念のため書いておきますが、黄色のピンヘッダが信号用で黒がグラウンド、赤が電源です。
プログラムのほうの解説です。
秋月電商のホームページのPCA9685に
Ｉ２Ｃ接続１６チャンネル サーボ＆ＰＷＭ駆動キット: 組立キット 秋月電子通商 電子部品 ネット通販
に載っているArduino用のライブラリを導入します。
http://akizukidenshi.com/download/ds/akizuki/PCA9685.zip
ここからダウンロードできます。
スケッチです。
Arduinoに書き込むスケッチです。
ネットの海から捕獲してきた誰かの作ったコードです。
毎回「Carbon」っていうコードを画像ファイルに変換するサイトでしているんですけど（記事内でコードをそのまま書くと冗長に見えてしまうと思ったので）、コピペすることを考えたらそのまま変換なんてせずに生地内にペーストしたほうがよさげですかね
自分なりに読み解いた結果の解説を書こうと思ったんですが...。
でもその前に
PCA9685を操りたくてこのブログにたどり着いた諸君にこのコードを授けます。
簡単ですね！たぶんネットで見つけれるこれに関するコードで一番短いと思います。
中身を説明すると、setupの前の場所で設定を定義しsetup内でpwm出力の設定、loop内でサーボモータを操作しています。
loop内ですが
なんとなく僕の理解してる範疇内でなんとなく説明すると、
- "int angle =180;" で変数angleを設定、180を入れる
- "angle = map(angle,0,180,SERVOMIN,SERVOMAX);"
map関数で変数angleの値をサーボモータに適した値に変える - "pwm.setPWM(0,0,angle); で動かすサーボの指定、角度を変数angleで指定
って感じです。
最後の一行の"pwm.setPWM(0,0,angle);" ですけどパラメータの "0,0,angle" の話で、一つ目の数字はサーボモータの指定なんですよ。
そして言わずもがななんですけど、コード内で変数angleを使った三つ目は角度指定、じゃあ二つ目のやつって何なんですかね...動作速度？でもないみたいだし...大体の解説ページで０が代入されていたので僕もそうしてるんですけど、誰かわかる人教えてください。
最初に貼った優秀なコードを入れて動かしてみます。
シリアルモニタに "t x" （ｘには任意のサーボモータの番号をいれてください）を打ち込んで操作したいサーボモータの指定、
”m y” (ｙには任意のサーボモータの角度を入れてください。0～180です)を打ち込んでさっき指定したサーボモータの角度を制御します。
さすが人の書いたコード、とても丁寧ですし便利ですね。
まとめ
意外と簡単な制御でした。I2C通信を完全に理解したとは言いませんが他人の書いたものを引っ張ってごちゃごちゃするだけで付き合っていけてるのはよきだと思います。
ロボット製作ですが、ファンディングをCAMPFIREの方ですることにしました。
この前申請した結果、不備があったらしく再申請しろって感じで返されたので、今度は完璧に提出しようと今作ってるところです。
今回扱ったPCA9685ですが本番というか実際の機体ででも使う予定です。
サーボモータの制御のみの用途としてだけでなくPWM出力としても使えますので（これは最初のほうでも言いましたね）足の先のモータのドライバを操るためにも使おうかなと思います。
読んでくださりありがとうございました。
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ボストンダイナミクスを超える
なあ...そろそろ...ロボット作りたくないか...？
僕、あれなんですよ。ロボットが好きなんですよ、自作の。
もちろんタイヤがついてコロコロ転がるのも好きなんです。ちなみに高校に行っていた頃は部活動でマイコンカーを作っていました。
4脚のロボットを作ります。
そろそろ本格的なものを作りたいんですよ。そういうことで4脚のロボットを作ることにしました。
僕がかっこいいと思うもの、魅力的に感じるものを目指します。
- 4脚で犬や馬ライクな動作をする
- 足の先にタイヤをつけてころころ動く
- 街中を走れるようにする
最初の二つは完全に好みの目標です。
最後のひとつが重要なのですが、街中、例えば点字ブロックのような不安定なでこぼこ道、階段のような大きな段差、街の中の障害ってとても魅力的なんです。
せっかく東京という都会にいるのですから、この便利な障害が配置された環境を相手にするつもりです。
具体的に機体を作るうえで取り組みたいこと。
- ３Dプリンターを使う
- 無線通信を完全にする
上が重要です。いま居るコワーキングスペースに３Dプリンタがあるのですが、是非これを使ってみたい。モデリングというのをしてみたいし、既製品っぽいというか自作のないものを目指します。
どんな感じにするか絵を描きました。
３Dプリンタを使うということで、できるだけ３Dプリンタで作る意味のあるデザインを考えました。丸みを持たせて近未来感ないですか？
簡単に３Dモデリングしてみました
はい。これ、構造の説明（空想の段階でなにいってんだって感じですが）をすると
こんな感じで体をひねることが出来るんですよ。これによってタイヤで移動時にハンドリングをするつもりです。
かっこよくね？
まとめ
今回は完全に空想の回でした。次回から本格的に製作に向かっていこうと思います。
あと、完全にお願いと言うかお知らせなんですけど
なんかピクシブファンボックスは場が違う気がして、クラウドファンディングサイト、キャンプファイアでファンド受付の申し込みをしました。投げ銭云々は審査が通り次第そこで公開します。
このピクシブファンボックスにて、今回の製作にむけて投げ銭を募集し始めました。詳しくはまた後日ブログ内にて説明します。
なにかリターンもしたいなと思っているので少し覚えていただけると幸いです。
それでは
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未来な一輪スケボーを作ってラッパーになる
おはようございます。ラッパーになりたい
ラッパー良くないですか? 陽キャっぽいし
漠然とした陽キャへのあこがれがあるんですよね、そしてラッパーは陽キャだ。
すみません、とにかく今はラッパーになりたいんですよ。
でも僕はラップができないんですよ、韻が踏めないんです。
そこで
スケボーを作ることにしました。
いや、陽キャなラッパーはスケボーでぶいぶい言わしてキャップを後ろ被りにしていると相場が決まっているんです。
決まりです。
ということで
スケボーをつくりましょう！でも普通のやつを作っても仕方がないですよね、ブログのネタにもなりませんしラップのできないラッパーが生き残るには普通のスケボーに乗ってはいけないはずです。ヒップホップの世界を舐めないでください。
「電動」と「一輪」を取り入れましょう！これでクールになるはずです！
描いてみました。これでいきましょうか。
プロトタイプを作っていきます。
ユニバーサルプレートをカット。このプレート、くっそ便利なんですけどそのぶんお高いですよね。以前在学していた高校の部活でほいほいこれ使ってましたが、あの時が懐かしいです。
縦に長いボディなのでモータとバッテリーを取り付けた時、たわんでしまわないか心配です。L字のプレートを取り付けて補強を図ります。ちなみに写真を撮るのを忘れていますが、モータにタミヤのギヤボックスを使っています。ギヤ比を組み立ての段階で変更することができて便利でした。今回は最小の12.7：1の比率で使っています。
これです。
それをプーリーを使いゴムベルトというか輪ゴムみたいなやつでタイヤに動力を伝達しています。
要はこういうこと、実際に僕が乗るわけでもないプロトタイプなのでそこまで大きな負荷がかかるわけでもないのでこれでいけると判断しました。
ベルトとかでの動力伝達は負荷がかかると滑ってしまうせいで乗り物系には向かない～みたいな話があったはずなんですけど...忘れました、調べてください。
基板を作ります。
青いのが加速度センサ、緑色のがモータドライバです。良く言えばシンプル、
悪く言えばちゃちい。
加速度センサは傾きを検出するセンサなのですが、どうしてつけたのかというと...思い出してください。今回目指すのは一輪のスケボー、一輪なのでバランスをとるのが難しいじゃないですか。なのでマイコンを使ってスケボー側に自動でバランスを取ってもらおうって魂胆です。
はい、ここが今回工夫したポイントです。加速度センサを基板に実装しているので本体にはなるべく水平な状態で固定したいところです。
なのでナットを挟ませ、スペーサーのようにして基板を固定するようにしました。
直接つけると基板裏に飛び出たセンサやドライバの足がつっかえてしまいます。
スペーサーもどきをつくることで宙に浮いた状態にしました。
単三電池４本です。モーター用の電源ですね。ギアボックスが結構重量あったので反対側に固定してなんとなくバランスをとりました。まあプログラム側でなんとかなるやろ！ｗ
そして
出来たンゴ！ｗ
反対側はこんな感じです。Arduinoは輪ゴムでとめました。
じゃあ後はArduinoにスケッチをかきこむだけや！！！！
スケッチの内容です。めちゃくちゃ安易な考えで書きました。傾いた方向にタイヤを進めたらいい感じにバランス取れるやろって言う感じです。
小学生が考えたのかなって感じですね：）
よっしゃこれで新宿の街を爆走や！ラッパーでヒップホップで陽キャや！
うごかしてみます。
はいクゾザコナメクジ～～～～～もう何も書きたくない...でも書く...
本当に頭悪いなって思いました。
一輪で器用にバランスをとるロボットって結構いろいろな方がやられていて、取り上げた記事とかも多く、失敗の原因を探りに色々見てみたのですが圧倒されました。
なんかもう高校物理の世界で安易に手を出すもんじゃねえなっておもいました。
これ実際に乗るとしたら、僕がバランスとる必要がありますね。
体幹鍛える必要がありましたね。
まとめ
このバランスをとるロボットって倒立振り子っていうんですよ。
運動方程式に当てはめたらワイでも書けるかな....１輪のスケボー、割と普通にほしいので早めにリベンジします。
[ この記事はブログ投稿者の憶測や考えによりつくられています。
よって書いてある内容に誤りや言い間違いがあるかもしれません。もし修正したほうがいい場所や「こういった言い方のほうが”ソレっぽい”よ」などがありましたら後に記載してあります、リンク先のツイッターアカウントに教えてくださると嬉しいです:) ]
東京に引っ越しました。
題名のとおりです。久々に「～～つくりました！」って内容じゃないので新鮮ですね。
何かを作りましたってこと以外の題材で記事を書くのは苦手なので箇条書きにして書いていきます。
なぜ東京に住みはじめたのか
これは単に僕が東京に「憧れ」があったのが大きいと思います。
あと行事と言うかイベント事が多いですよね。僕は地元が神戸で、1時間位すれば大阪にいけますしそこそこ都会ですけどやっぱり東京の活気とは違うと思います。色眼鏡はいってますかね。
住むところが面白そう
これどこまで言っていいのかわからないんですけど、住む場所がシェアハウスなんですよね。それも集まってくる人がプログラマだったりハック系が趣味のひとが多くおもしろそうだと思いました。可愛いネコもいます。最寄り駅が新宿駅で、歩いて15分もしない距離です。最高
なんかしたい
地元が暇だったんですよ。こっちにきたらなんかあるんじゃね...?みたいところも正直あります。
さっき「イベント毎が多い」っていいましたけど、今日はこれからスパジャム？ってところが開催するスパジャム道場っていうハッカソンにいってきます。ハッカソンとかやばくね？アンドロイドアプリとかマジで使えへんで？って感じなんですけど、「最近JavaScript勉強しだしてるしなんかつかってみてえなあ？？」ってノリで参加させてもらったんです。チームの人には
同情しますね
道場だけに。でもなんとか雰囲気とかつかんできたいし今回のこともブログにまとめるつもりです。これからはとにかく記事の本数を増やしてみたいとか思ってるんで応援しろとはいわないんでこの記事を100回くらいリロードしてください。東京に住む上での一つの目標に「はてなブログのトップ記事に載る」ってのも目指してます。
うす
